For at lære de grundlæggende principper og få en systematik i tilegnelsen af principperne indenfor Yoshinkan aikido, er undervisningssystemet opdelt med tre grupper af øvelser. Herfra kan alle elementerne i aikido med tiden kan blive lært. Det er dog ikke sådan, at man lærer en gruppe af gangen, men derimod veksler grupperne imellem for at lære samtidigt af alle elementerne.

Kihon dosa – basis bevægelser
Kihon dosa er det mest grundlæggende niveau. Man starter med at træne uden partner for at lære de mest grundlæggende principper. Yoshinkan aikido indeholder 6 forskellige basis bevægelser. Tre forskellige principper, der hver inddeles i 2 versioner, som tager hensyn til på hvilket tidspunkt i et angreb, man møder modstanderen. De 3 bevægelses principper inddeles således hver i en ”irimi” og en ”kaiten/tenkan” bevægelse. Senere kan alle 3 øvelser trænes med partner. Ideen med disse øvelser, er at give begynderen mulighed for 1)at træne bevægelse frem og tilbage, 2)med og uden drejning, og 3)arbejde med kroppen som en sammenhængende struktur. Det hele fokuseret omkring at bevare en stabil positur. Senere, når man udfører bevægelserne med en partner, vil man få trænet at lade sin krop fornemme en partners fysiske energi – og på den måde lære at samarbejde med partnerens energi.

  • Hiriki-no-yosei og giver elev’en fornemmelse for ”udvikling af fokuseret kraft” med etablering af kraftoverflytning fra underlaget og foden, gennem hofterne og videre ud til albuerne.
  • Tai-no-henko beskæftiger sig med kropsdrejninger og lærer én, hvordan man flytter sig i forhold til en modstander i irimi og kaiten bevægelser.
  • Shumatsu-dosa er de sidste basis bevægelser, og giver eleven mulighed for at træne bevarelse af balance ved bevægelse, ”sammensmeltning” af kraften fra ens modstander og forlængelse af modstanderens kraft. Kombinationen af disse giver den første fornemmelse af ”flow” i samspillet med sin partner.

Kihon waza – basis teknikker
I basis-teknikkerne får man den første kontakt med faserne i selvforsvar.·

  • Fornemmelsen af angrebets natur
  • Positionering i forhold til angriberen
  • Valget mellem irimi eller kaiten¨
  • Atemi
  • Fornemmelse af- og blanding med modstanderens energi
  • Ændring af modstanderens kraft
  • Forlængelse
  • Overtagelse af ”kontrollen”
  • Bevarelse af ”flowet” i energien
  • Afsluttelse af teknikken
  • Overblik af situationen

Alle faserne lærer man med tiden at beherske gennem systematisk og kontrolleret træning. Der findes omkring 150 faste basis teknikker i Yoshinkan aikido og de inddeles

1:   dels efter de positioner man som partnerne har i forhold til hinanden:
Zenpo-waza, teknikker med angreb forfra, der underinddeles i:
suwari-waza (hvor begge personer sidder)
hanmi-handachi-waza (én siddende og én stående)
tachi-waza (begge partnere er stående)
Ushiro-waza, hvor man angribes bagfra (trænes hvor begge er stående)

  1. dels efter de forsvarsteknikker, der bruges:
  • kast
    • shiho-nage
    • shomen iriminage
    • yokomen iriminage
    • kote-gaeshi
    • hiji-ate kokyu nage
    • tenchi-nage
    • kokyu-nage
    • juji-nage
    • kaiten-nage
    • ushiro-nage
    • et al
  • kontrolteknikker
    • ikkajo osae
    • nikajo osae
    • sankajo osae
    • yonkajo osae
  • ledlåse
    • hiji-shime
    • kubi-shime
  • åndedræts teknikker – kokyo-ho

I Yoshinkan aikido trænes mange teknikker i seiza – siddende stilling. Fordelen ved at træne siddende teknikker er, at man tvinges til at oparbejde stærke og fleksible ankler og hofter, og herigennem styrke ens stående teknikker. Disse øvelser er desuden et historisk  reminiscens fra feudal tidens Japan, hvor adelen tilbragte lang tid i siddende position.

Desuden stifter man bekendskab med kroppens kyushu (sårbare) punkter, der er kroppens energi punkter, som ved påvirkning kan give smerter og lammelser. Kendskab til disse giver en ekstra dimension til udnyttelse af atemi teknik og fokuserede kraft (se tidligere) i form af tryk.

Jiyu waza – frie teknikker
Det sidste aikido udøveren lærer er forsvar som frie teknikker. Det er først her, aikido lader sig afprøve, og det er først her, man kan konstatere om kunsten beherskes. De frie teknikker er forsvar mod vilkårlige angreb, der ikke som basis teknikker er forudbestemt i tempo og retning. Til at begynde med udføres teknikkerne mod én enkelt modstander og ét forudbestemt angreb, men senere kommer der flere angreb og flere modstandere. Når aikido mestres, vil interaktionen mellem modstandere og den selvforsvarende blive til et partnerskab, hvor teknikkerne flyder frit. De frie teknikker er en videreudvikling af basisteknikkerne, og det er især ”flowet”, der trænes på dette niveau. De frie teknikker fortsættes også uden egentlig afslutning, og i trænings sammenhæng vil partneren fortsætte med at angribe i det ”uendelige”. Man angiver, der findes op mod 3000 forskellige frie teknikker i Yoshinkan Aikido.