Aikido, som vi kender i dag, udspringer fra forskellige traditionelle systemer. Den vigtigste inspiration er Daito-ryu, der dateres tilbage til Prins Teijun/ Sadasumi – den 6. søn af Kejser Seiwa, der regerede i det 9. århundrede.

Daito-ryu blev først beskrevet som selvstændig skole i forbindelse med overtagelse af stilarten af en af Kejser Seiwa’s efterfølgere Shinra Saburo Minamoto no Yoshimitsu – bedre kendt som Yoshitsune – i det 11. århundrede. Han havde gennem studier af menneskets anatomi fra lig på slagsmarker, dyrebevægelser hos edderkopper og samspil mellem musik og bevægelse, inkorporeret disse til en forbedrelse af sin kampkunst og herigennem dannet Daito-ryu, opkaldt efter sit palads: Daito-paladset.

Stilarten blev først trænet af samurai fra Minamoto klanen i to til tre hundrede år, før den blev overtaget af Takeda klanen – en anden gren af Minamoto-familien – i Aizu regionen. Daito-ryu blev ekstensivt udviklet under Takeda familiens regime til også at indeholde andre elementer. 1)Takeda Takumi no Kami Soemon (1758-1853), der var underviser af den daværende Daimyo (lensherre) i Aizu-han, underviste blandt andet også i aiki-in-yo-ho, et filosofisk system med rødder i teologi og neo-konfucianisme. Disse moralske principper blev også inkorporeret i stilen. Neo-konfucianisme eller -kungfucianisme har rødder i den gamle kinesiske filosofi, hvor mennesket betragtes som samfundsborger, og hvor mennesket skildres i principper indeholdende den menneskelige ånd delt i yin og yan. 2) Der blev desuden medtaget tekniske elementer fra Goto Tamauemon Tadayoshi (1644-1736) grundlæggeren af Daido-ryu en stilart med teknikker fra sværd, bue og pil fra hesteryg, spyd og sprængstoffer og 3)dels fra Mizuno Shinto ryu – indeholdende iai-jutsu og ju-jutsu fra Kobayashi Koemon Toshinnari, der døde mellem 1703 og 1736.

Disse 3 elementer blev ”stammen af det træ”, som Aizu samurai blev oplært i. Da Edo periodens generelle afmatning for samurai-klassen og deres træning begyndte, fastholdt Takeda klanen undervisningen med et relativt højt uddannelses niveau indenfor de klassiske discipliner og i ”hand-to-hand combat” – navngivet: o-shiki-uchi. Takeda familien beholdt stilarten tæt ind til sig i perioden fra 1574 til Meiji periodens start i 1868, og stilen blev eksklusivt trænet af og til – samurai. Det princip, man valgte at undervise efter, hedder o-tome-bujutsu og betyder, det udelukkende blev trænet inden for klanens/familiens grænser.

Da Japan i 1876 indførte et generelt forbud mod at bære sværd, blev det mere og mere ”populært” at lære våbenløs kampkunst. Saigo Tanomo Chikamasa (1829-1905) havde på dette tidspunkt ansvaret for Takada-familiens udvikling af o-shiki-uchi. I sit arbejde som præst ved Nikko Toshogu shrine, mødte han en utrolig talentfuld sværdkæmper: Takeda Sokaku Minamoto Masayoshi (1858-1943). Sokaku var trænet i Ono-ha Itto ryu heiho, Kyoshin Meichi ryu og Jikishin-kage ryu, og hans talent havde givet ham tilnavnet Aizu no kotengu – den lille goblin fra Aizu. Saigo hyrede han som bodyguard i håb om, at han ville overtage o-shiki-uchi som den 35. soke. Der skulle dog gå nogle år, før det blev virkelighed, for i et større slagsmål mod nogle fabriksarbejdere, havde Sokaku dræbt 12 mænd alene med sit sværd. Det resulterede i en retssag, som skilte deres veje.

Saigo’s næste håb var på Shida Shiro (1869-1919), der intensivt og personligt blev undervist i o-shiki-uchi gennem 3 år, før han påbegyndte sin akademiske uddannelse og flyttede til Tokyo. De bevarede trods alt deres nære forhold, der yderligere blev forseglet med hans giftermål med Saigo’s datter i 1884. Imedens Shida var bosiddende i Tokyo, mødte han Kodokans grundlægger Jigoro Kano-sensei. Shida var meget talentfuld og grundet dette og deres fælles interesse i budo, blev han tilbudt arbejde som assisterende instruktør i Kodokan, der var under opbygning i det tidsrum. Han hjalp Kano med at etablere Kodokan og blev i 1888 direktør og leder af Kodokan.

Splittet i sin loyalitet mellem Kano-sensei og Saigo-sensei – og uden mulighed for at tilfredsstille dem begge – forlod han både o-shiki-uchi og judo til fordel for kyu-jutsu, som han trænede frem til sin død.

Da Shida brød med Saigo, opsøgte Saigo atter Sokaku, der endelig modtog opgaven at videreføre o-shiki-uchi i 1898. Sokaku lærte hurtigt teknikkerne på grund af sine evner i klassisk sværdkunst og fik lov til at undervise udvalgte fra den tidligere klasse af samurai fra Aizu. Saigo opfordrede Sokaku til at sprede det åndelige element og teknikkerne fra o-shiki-uchi, og i årene efter Saigo’s død modificerede Sokaku skolen, så den blev mere tidssvarende. Disse ændringer gav ”nutiden” større forståelse for ”datidens” principper.

I 1908 blev Sokaku officielt indbudt til at undervise politiet på Hokkaido. Det var her, han begyndte at undervise i en åben skole for offentligheden, og derigennem stiftede han bekendtskab med Ueshiba Morihei (1883-1969).

Ueshiba startede som 15 årig i 1898 med træning af Tenjin Shin’yo ryu og efter 10 år modtog han Menkyo-Kaiden. Senere trænede han Yagyu shinkage ryu ju-jutsu, her blev han Menkyo i 1922. Som ansat i hæren bragte hans rejser ham til forskellige dele af Japan, det gav ham mulighed for at stifte bekendtskab med forskellige kamp- og selvforsvars skoler. I 1915 indskrev Ueshiba sig under Sokaku og fik Menkyo i 1917 og efterfølgende Menkyo-Kaiden i 1922.

Sokaku havde langsomt ændret Daito-ryu til Aiki-jujutsu, men Ueshiba-sensei var dog fortsat utilfreds med de klassiske skoler og søgte et højere filosofisk ideal. Ueshiba mente, at budo også burde indeholde overordnede leveregler snarere end ren teknisk kunnen. I 1932 startede han derfor undervisning i Tokyo og forsøgte at udvide de basale elementer af aiki-jujutsu. Han ville forbedre samfundet gennem en bedre og mere direkte kontakt med naturen. Han begyndte gennem Onisaburo Deguchi (1871-1948) at lære og lade sig indflyde af Omoto-kyo religionen. I 1938 lavede han den endelige syntese mellem den modificerede Daito-ryu aiki-jujutsu’s teknikker og en stor åndelig komponent fra Omoto-kyo religionen til aikido. En ny kampkunst var lavet.

Aikido blev populært og udviklede sig hurtigt. I dag findes der flere end 30 forskellige stilarter indenfor aikido. Der i blandt: Aikikai, der blev videreført af Kishomaru Ueshiba-sensei (Moriheis søn),Takemuso af Morihiro Saito, Yoshinkan fra Shioda-sensei, Yoseikan fra Mochizuki-sensei, Korindo under ledelse af Hirai-sensei, Nishio-aikido af Shoji Nishio, Kodokan -Judo-organisationen- etablerede Tomiki-aikido under Tomiki-sensei, Ki-aikido af Koichi Tohei og Shinwa taido under Inoue-sensei.

Yoshinkan aikido:
Baggrunden for Yoshinkan aikido kan ses som et historisk resultat af 2. verdenskrig, hvor man groft sagt kan se aikido skille sig i to hovedstrømme. En retning, der bibeholdt den mere ”kamporienterede” tilgang, man kan beskrive den som vendende sig mere i retning af aiki-jujutsu og samuraiens gamle idealer. Samt en retning, der understregede og fremhævede det mere filosofiske perspektiv og satte fokus på sundhed af krop og sind samt harmoni mellem mennesker og natur.

Før 2. verdenskrig i 1933 startede Gozo Shioda (1915-1994) – som 18 år – med sin aikidotræning hos Ueshiba sensei. Han trænede dedikeret i 8 år som fuldtids elev (uchi-deshi) og endte med at have tilegnet sig en præcis og meget dynamisk stilart. Shioda sensei startede, før Ueshiba etablerede aikido som selvstændig stilart, og var derfor påvirket af daito-ryu aiki-jujutsu i stor udstrækning. Yoshinkan hører således blandt den gruppe af aikido-retninger, der har en ”hårdere” selvforsvar og kamporienteret tilgang til kampkunsten.

Shioda-sensei vandt førstepræmien under en stor national kampkunst konkurrence i 1954, og året efter blev den første Yoshinkan dojo dannet. Yoshinkan aikido vandt langsomt popularitet, og i dag er der ca. 100 skoler i Japan. Med den stigende efterspørgsel, og med det dermed hørende behov for samspil og udveksling mellem de forskellige afdelinger, blev der i 1990 dannet IYAF – International Yoshinkai Aikido Federation, der er paraplyorganisationen for alle Yoshinkan aikido skoler i hele verden. Få år efter dannelsen af IYAF døde Soke Shioda Gozo 78 år gammel i 1994.

Kuniyuki Kai sensei var en af Shioda-senseis første elever og startede sin undervisning i Yoshinkan aikido i 1969. Kai-sensei startede som mange grundskole-elever i Japan med Judo, men da han ikke var fysisk stor, søgte han efter en stilart, der kunne gøre ham stærkere. Valget faldt på karate, og i forbindelse med sin hårde fysiske træning brækkede han under en træningslektion sit ene ben. Under hospitals opholdet blev han for første gang opmærksom på aikido. Hans første undervisning var i Aikikai aikido under Hifumi Nonaka sensei, men hans ønske var at træne Yoshinkan aikido under Shioda-sensei. Under en lokal opvisning gik den unge Kai op til Shioda-sensei og spurgte om lov til at begynde undervisning under ham, og efter 20-års undervisning modtog han i 1989 sit 8.dan. Kai-sensei var den 2. person i Yoshinkans historie, der nogensinde havde modtaget 8. dan., og Nippon Budoin Seibukan var den første Yoshinkan aikido skole udenfor Tokyo.

Gennem længere tid var Kai-sensei blevet opfordret af sine mange lærere til at lave sin egen stilart baseret på sine erfaringer indenfor budo. I 1990 færdiggjorde Kai-sensei endelig dette projekt og kaldte stilarten: Yoshin-ryu bujutsu. Det var Shioda-sensei, der gav stilarten og skolen sit navn. Yoshin betyder: udvikling og dannelse af sind og ånd, og dette er i fuld overensstemmelse med de fundamentale principper i aikido.