En mester indenfor Kenjutsu stilen – Tenshin Shoden Katori Shinto Ryu – Muso Gonnosuke var ophavsmanden til denne fascinerende bujutsu i 1600-tallet. Ubesejret som sværdmester efter mange kampe mod berømte Kenkyaku (velansete Kenjutsu udøvere) mødte han sin nemesis – og en af de mest berømte sværdudøvere nogensinde – Miyamoto Musashi. Musashi var kendt for sin berømte to sværdteknikker, ét i hver hånd – Niten ichi ryu. Efter en hård kamp og overvundet af den berømte teknik: Jujidome, hvor modstanderens våben blokeres af en X-formet parade med de 2 sværd, trak den besejrede Gonnosuke sig tilbage for at udforske nye metoder til at besejre denne teknik. I sin søgen nåede han efter flere år til et bjerg i det sydlige Japan for at fordybe sig i bujutsu. Legenden siger, han efter 37 dages venten, at i en drøm blev fortalt af en barne-engel: ”at gennem en rund stav kender man solar plexus”, og dette førte ham til udformningen af et nyt våben; en stav ca. 30 cm længere end et sværd.Gennem sit kendskab til ældre våbenteknikker udformede han en ny skole. Han brugte stød-teknikker fra spydet (Yari), svingende/fejende-teknikker fra halbard’en (naginata), slag-teknikker fra staven (bo) og sværdet (tachi). Med dette våben var Jo-jutsu opfundet. Historien fortæller efterfølgende, at det lykkedes Gonnnosuke at overvinde Musashi’s Jujidome med hans nye våben, og dermed være den eneste i historien, der overvandt Musashi.
Herefter begyndte Muso Gonnoske at undervise Kuroda-klanen i Fukuoka-området som den 1.soke (”headmaster”) i det, der senere blev navngivet: Shindo Muso ryu jodo (SMR). Efterfølgende blev ansvaret givet videre til Okubi som den 2.soke, og videre til Matsuzaki som den 3.soke. Matsuzaki indførte sandsynligvis flere associerede stilarter til SMR’s curriculum blandt andet Ittatsu-ryu hojo-jutsu (reb-teknikker) og Ikkaku-ryu jutte-jutsu (metal knippel med gaffel).
Efter den 4. soke var der givet tilstrækkeligt mange undervisningslicenser til, at skolen langsomt blev delt i 5 hovedgrene, som hver især havde deres individuelle karakteristika. Hirano Kichizo (1871-) bør dog nævnes, da han indførte Shinto ryu ken-jutsu (sværd-teknikker) under SMR.
Ved slutningen af Tokugawa perioden (1603-1886) eksisterede der kun 2 dojo i Kuroda området. En skole under Hirano familien, der var ledet af den 15. soke og en under Hamachi familien der blev ledet af den 18. soke.
Alle linier blev igen samlet under Shiraishi Hanjiro Shigeoki (1842-1927), der blev omtalt som den 24. soke. Han introducerede også Isshin-ryu kusarigama-jutsu (segl og kæde) og Uchida Ryogoro’s (1837-1921) Sutekki-jutsu (kortstav/stok) til SMR. Sidstnævnte blev efterfølgende omdøbt til: Uchida Ryu Tanjo jutsu. På grund af Meiji-periodens (1868-1912) misbilligelse af de traditionelle levemåder havde Budo/bujutsu trange kår i denne periode, og jodo havde en ringe popularitet i denne periode.
Den moderne SMR:
Tiderne skiftede i Showa-perioden (1926-1945), hvor Japan blev ultra-nationalistisk og jodo havde en stor opblomstring. Blandt andet under indskydelse af 2. verdenskrig og et ønske fra regeringen om, at giver unge mennesker mulighed for at forstå Japans storhed og dermed at acceptere at dø i nationens kamp for frihed.
Shiraishi Hanjiro Shigeoki havde flere markante elever, men efterlod dog ingen ny soke ved hans død. De mest berømte elever er dog: Takayama Kiroku (-1938), Otofuji Ichizo og Shimizu Takaji. Takayama åbnede i 1929 en dojo i Fukuoka med Shimizu som assistent, og da Shimizu flyttede til Tokyo i 1930 overtog Otofujii dojo’en. Dette gav grobund for 2 retninger af SMR en Fukuoka-linie med Otofujii i spidsen og en Tokyo-linie ledet af Shimizu.
Efter 2. verdenskrig forbød besættelsesmagterne budo undervisning i japanske skoler og mange budo undervisere blev arbejdsløse. Jodo blev dog mindre ramt end andre stilarter, måske fordi det ”bare var træning med en træ-stav”. De to retninger voksede hver for sig, men med en klar større popularitet for Shimizu, der dannede Zen Nihon Jodo Renmei (ZNJR) i 1955.
De 2 retninger (Fukuoka og Tokyo) blev dog endeligt samlet i 1964, hvor Otofujii (-1999)og Shimizu (-1978) nåede til overensstemmelse omkring teknikkerne under ZNJR.
De to linier er dog stadig herskende, hvor man generelt beskriver dem ved, at Otofujii prøvede at tage teknikkerne til en mere oprindelig form, hvor Shimizu gjorde dem mere populære. Shimizu efterlod mange berømte elever blandt andet Kaminoda og Nishioka. Men Seishinkan-dojo er der i mod beslægtet til Fukuoka linien hvor Kai-sensei er direkte elev af Otofujii og senere Shiokawa.